Разработка метода очувствления мобильного шагающего робота, перемещающегося в закрытом пространстве естественного происхождения

Целью работы является разработка метода очувствления для шагающего робота, который будет использоваться в карстовых пещерах. Метод должен обеспечивать получение карты местности и характеристики, тип опорной поверхности. Особенностью данной территории является обилие грязи, недостаток света и наличие как сыпучих грунтов, так и скользящих поверхностей. Все это вносит свои коррективы в набор сенсоров, который будет установлен (сенсоры могут выйти из строя из-за грязи) и это нужно отслеживать, чтобы робот не вышел из строя. Для апробирования предложенных решений разрабатывается прототип робота, в которого возможно установить данные сенсоры и который сможет функционировать в реальных условиях, к примеру важные узлы должны быть герметичны. Разрабатываемый метод включает в себя методику оптимальной установки сенсоров, методику подбора сенсоров, алгоритмы построения карты местности и типа опорной поверхности.