Разработка методов идентификации моделей взаимодействия робота с адаптивной податливостью с человеком и окружающей средой

Целью проекта является оценка воздействия на робота внешних сил и классификация их природы, используя прямые и косвенные измерения его конфигурации. Имеющиеся на сегодняшний день подходы оценки внешнего воздействия сильно ограничены в своих возможностях и могут применяться только в случае, если точка приложения внешней силы заранее известна. Наиболее перспективным подходом для решения поставленных задач является использование двойных энкодеров. Так же будут рассмотрены и другие методы измерения реальной конфигурации робота на основе измерения линейных и угловых величин, проведён сравнительный анализ их эффективности. Предлагаемый подход для оценки внешних усилий будет реализован, используя модель жёсткости манипулятора и дополнительную информацию о состоянии робота (его реальной конфигурации). Проект охватывает разработку математических моделей, методов идентификации и алгоритмов управления роботом для всевозможных моделей взаимодействия манипулятора с окружающей средой