Разработка моделей, методов и алгоритмов для калибровки параллельных роботов с гибкими связями

Целью проекта является развитие методов математического моделирования кинематики, статики и динамики движения параллельных роботов с гибкими связями и, на их основе, разработка методов и алгоритмов калибровки таких роботов. В результате реализации проекта предполагается разработать: метод математического моделирования тросовых роботов как сложных систем с нелинейными взаимосвязями между элементами, в том числе с применением принципа многомерных виртуальных пружин; методы решения прямой и обратной задач кинематики тросового робота с учётом динамической модели и взаимного влияния тросов друг на друга; методы и алгоритмы геометрической, эластостатической и динамической калибровки тросовых роботов; алгоритмы и программы для моделирования динамики движения тросовых роботов, генерации их программных движений, управления приводами, расчёта параметров для разработанных методов калибровки