Разработка модели жесткости и методов компенсации ошибок податливости для шагающих антропоморфных платформ

Целью проекта является разработка модели антропоморфной платформы, учитывающей различные источники возникновения ошибок податливости, возникающие вследствие недостаточной жесткости деталей и/или суставов робота, а также создание эффективного метода компенсации этих ошибок. В следствии влияния гравитации и/или внешнего воздействия на элементы робота ошибки податливости возникают в любом механизме и могут существенно снизить точность выполнения задачи. Для двуногого робота ошибка в позиционировании ступни относительно поверхности земли является критичной с точки зрения стабильности, так как преждевременный или запоздалый контакт с поверхностью может привести к падению робота. Проблема влияния податливости робота на точность позиционирования неоднократно рассматривалась для индустриальных роботов, однако для бипедальных роботов на данный момент не решена. Алгоритмы и методы компенсации, предложенные на основе полученной модели, позволят решить данную проблему