Программный комплекс по испытанию грузового автомобиля в виртуальной среде
Certificate № 2018666741
| Авторы: | Ягфаров Рауф Равильевич (RU) |
| Подача заявки: | 10.12.2018 |
| Реферат: | Программный комплекс предназначен для испытаний грузовых автомобилей в виртуальной среде. Программный комплекс состоит из следующих ключевых модулей: программный обработчик встроенных сенсоров, необходимых для локализации и распознавания окружающей среды, оценки параметров движения; программные имитаторы различных дорожных условий и окружающего пространства. В программном комплексе имитируются здания городской инфраструктуры, дорожные полотна, регулируемые перекрёстки, дорожные знаки, автомобили и другие участники движения. |
Программа распределения управляющих воздействий на исполнительные механизмы дирижабля методом управления с прогнозированием
Certificate № 2018665283
| Авторы: | Федоренко Роман Викторович (RU) |
| Подача заявки: | 19.11.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для расчета распределения управлений дирижаблей различной конструкции с использованием метода управления с прогнозированием и может использоваться в составе систем управления дирижаблей. Программа осуществляет распределение управляющих воздействий посредством минимизации сформированного функционала, включающего элемент, оценивающий потребляемую энергию и элемент, оценивающий ошибку между заданной и достигнутой обобщенной силой методом управления с прогнозированием. |
Программа распределения управляющих воздействий на исполнительные механизмы дирижабля с использованием последовательного квадратичного программирования
Certificate № 2018664626
| Авторы: | Федоренко Роман Викторович (RU) |
| Подача заявки: | 30.10.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для расчета распределения управлений для дирижаблей различной конструкции с использованием подхода SQP и может использоваться в составе систем управления дирижаблей. Программа обеспечивает выполнение следующих функций: расчет управляющих воздействий исполнительных механизмов дирижабля по заданным желаемым управляющим силам и моментам, геометрическим параметрам расположения исполнительных механизмов в связанной с дирижаблем системе координат; отображение результатов моделирования распределения управлений в виде графиков. |
Виртуальная среда управления автомобилем с учётом его динамики и различных дорожных условий
Certificate № 2018664625
| Авторы: | Буйвал Александр Константинович (RU) |
| Подача заявки: | 30.10.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для создания виртуальной среды управление автомобилем с учетом его динамики и различных дорожных условий. Дорожные условия среды определяются с помощью виртуальных сенсоров, расположенных на или в автомобиле. Сенсоры способны определять местоположение автомобиля в виртуальной среде, ускорения, угловые скорости и направление. Также имеются сенсоры, которые передают изображение виртуальной среды в двух- и трехмерном формате, такие как камеры и лидары. Эти же сенсоры используются и для расчета динамики автомобиля. Различные дорожные условия были получены с помощью имитации городского движения и различных погодных условий. |
Программа управления тросовым роботом с вертикальным расположением лебедочных барабанов
Certificate № 2018665382
| Авторы: | Иванов Михаил Александрович (BY) |
| Подача заявки: | 26.10.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для согласованного управления приводами тросового робота, построенными на базе контроллеров OMRON. Программа осуществляет расчет углов поворота лебедок приводов тросового робота по заданным положениям рабочего органа с учетом конструкции направляющих роликов и вертикально расположенных лебёдочных барабанов. Программа осуществляет расчет угловых скоростей вращения приводов тросового робота, обеспечивающих перемещение рабочего органа в заданное положение. Программа осуществляет передач и получение данных между контроллерами OMRON и управляющим компьютером. Программа разработана в Центре технологий компонентов робототехники и мехатроники. |
Программный комплекс для расчета кинематики и динамики роботов древовидной кинематической структуры на основе винтового исчисления
Certificate № 2018665381
| Авторы: | Мамедов Шамиль Намиг оглы (RU) |
| Подача заявки: | 26.10.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для расчета кинематики и динамики роботов древовидной кинематической структуры на основе винтового исчисления, что позволяет получить компактные выражения по сравнению с классическими методами за счет того, что угловые и линейные компоненты движения рассматриваются вместе. Ключевой особенностью программы является то, что она может вычислить производные высоких порядков якобиана, матрицы инерции, вектора гравитационных сил и матрицы кориолисовых и центробежных сил. Программа может быть использована для симуляции любых систем древовидной кинематической структуры, а также для контроля особенно для роботов с эластичными сочленениями. Это связано с тем, что для точного управления роботами с эластичными сочленениями необходимы высокие производные уравнения динамики, что может быть обеспечено предложенной системой. |
Программа симуляции приводов переменной жесткости
Certificate № 2018664436
| Авторы: | Иванов Михаил Александрович (BY) |
| Подача заявки: | 26.10.2018 |
| Реферат: | При конфигурировании заданных строк в urdf описании робота, программа изменяет тип сустава в роботе на сустав с приводом переменной жёсткости. После изменения типа сустава, при заполнении полей command_topic и pos_topic, программа создает в ROS два новых потока сообщений, на которые можно подписаться. Первый поток отдает команды на выставление нужного положения. Второй поток отдает текущее положение сустава и внутренних моторов. В программе реализована динамика внутренних моторов, которая адаптируется под разные типы приводов. Программа разработана в Центре технологий компонентов робототехники и мехатроники. |
Программа обеспечения комплексных сценариев взаимодействия робота с окружающей средой и человеком
Certificate № 2018664435
| Авторы: | Попов Дмитрий Игоревич (RU) |
| Подача заявки: | 26.10.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для использования совместно с индустриальным коллаборативным роботом и выполняет выбор и выполнение сценариев поведения в зависимости от текущей фазы физического взаимодействия. При отсутствии физического взаимодействия робот выполняет свою основную функцию. Как только программное обеспечение робота детектирует наличие столкновения с внешним объектом посредством датчиков усилия, данное столкновение локализуется, т.е. определяется точка коллизии на поверхности робота и классифицируется. Программа определяет параллельно следующие классы коллизии: случайная или целенаправленная; столкновение с жестким или мягким объектом; длительность коллизии по времени, т.е. единичная или продолжительная. В зависимости от положения точки и её типа коллизии программа выбирает соответствующую реакцию поведения. Программа разработана в Центре технологий компонентов робототехники и мехатроники. |
Система управлением автомобилем, учитывающая его динамику и оценку стоимости пути
Certificate № 2018663709
| Авторы: | Буйвал Александр Константинович (RU) |
| Подача заявки: | 15.10.2018 |
| Реферат: | Программа разработана для расчета управляющих воздействий на системы автомобиля - тормозную, рулевую, двигатель. Управляющие сигналы вычисляются на основе модели машины, имеющей нелинейные динамические характеристики. Входной информацией для алгоритма управления является изображение с бортовой камеры автомобиля, которое оценивает положение автомобиля на дороги и исходя из него формирует управляющий сигнал, с целью чтобы не съехать с полосы движения. Изображение с камеры сегментируется нейронной сетью, а затем трансформируется в проекцию "вид сверху". Проекция затем преобразуется в карту стоимости, по которой ведется оценка маршрута на доступный горизонт планирования. |
Система сравнения карт, полученных с помощью различных алгоритмов картографирования, с эталонными картами
Certificate № 2018663403
| Авторы: | Ягфаров Рауф Равильевич (KZ) |
| Подача заявки: | 27.09.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для сравнения карт, полученных с помощью алгоритмов SLAM (одновременной локализации и картографирования) с эталонными картами. Карты представляются в виде сетки заполненности (Occupancy Grid), где каждая клетка сетки представляет из себя участок в физическом мире, и ячейка может принимать одно из двух значений (занято или свободно). Программа строит эталонную карту, полученную с помощью высокоточных измерений, затем строятся карты с помощью алгоритмов SLAM и сохраняются в виде Occupancy Grid. После чего используется алгоритм ICP (итеративный алгоритм ближайших точек) для сопоставления двумерных облаков точек и вычисляется ошибка как сумма расстояний до ближайшего соседа. |
Система управления мобильной робототехнической платформой с дифференциальным приводом
Certificate № 2018663251
| Авторы: | Ягфаров Рауф Равильевич (KZ) |
| Подача заявки: | 27.09.2018 |
| Реферат: | Программа предназначена для взаимодействия и управления мобильной робототехнической платформой с дифференциальным приводом. Программа реализована на базе ROS и взаимодействует с сенсорами и двигателями посредством отправления сообщений через ROS узлы. Программное управление двигателями и сенсорами производится на контроллере. Взаимодействие между компьютером и контроллером, которое включает в себя получение данных с сенсоров и отправка управляющих команд, производится через последовательный порт. Полученные данные с последовательного порта парсятся и преобразуются в полезные данные. |
Система стохастического управления с предсказательной моделью учитывающая динамическую матрицу сложности пути
Certificate № 2018612314
| Авторы: | Буйвал Александр Константинович (RU) |
| Подача заявки: | 27.12.2017 |
| Реферат: | Программа предназначения для планирования траектории и управления беспилотным автомобилем в сложной динамической среде. Программа формирует большой набор случайных траекторий автомобиля на основе случайный флуктуаций управляющих сигналов. Затем каждая случайная траектория оценивается по сложности и эффективности, после чего формируется наилучшая из достижимых траектория и сигналы управления отправляются исполнительным механизмам. При формировании траектории используется нелинейная математическая модель автомобиля. Каждая траектория рассчитывается на отдельном ядре видеоускорителя Nvidia. Система реализована на базе технологии CUDА и фреймворка ROS. |
Система управления автомобилем основанная на нелинейной предсказательной модели с учётом его динамических характеристик и нелинейных характеристик шин
Certificate № 2017664339
| Авторы: | Буйвал Александр Константинович (RU) |
| Подача заявки: | 14.11.2017 |
| Реферат: | Программа предназначена для расчета управляющих воздействий на автотранспортное средство (далее - АС). Управляющие воздействия рассчитываются исходя из нелинейной модели АС. Математическая модель, используемая в расчете, учитывает следующие характеристики: кинематику, динамику, нелинейное поведение шин, моменты инерции, характеристики двигателя, силы сцепления с поверхностью дороги и сопротивление воздуха. Программа реализована с использованием фреймворка ROS и библиотеки для оптимизация нелинейных систем уравнений ACADO. Результатом расчета являются команды на систему управления АС. |
Система автоматического распознавания патологий легких по рентгеновским изображениям
Certificate № 2016614293
| Авторы: | Кулеев Рамиль Фуатович (RU) Владимиров Александр Владимирович (RU) Закиров Адель Наилевич (RU) |
| Подача заявки: | 16.12.2015 |
| Реферат: | Программный комплекс предназначен для автоматической диагностики патологий органов грудной полости, включая туберкулез и рак легких, независимо от их формы и локализации, и является исследовательской компьютерной программой, позволяющей проводить экспериментальное исследование эффективности разработанных алгоритмов автоматической диагностики заболеваний органов грудной полости по изображениям. |
