Методология управления шагающими роботами на основе выпуклого программирования для выполнения сложных движений

Проект посвящен решению задачи организации управления шагающими роботами с использованием вычислительно-эффективных методов численной оптимизации. В настоящее время в научной литературе наблюдается повышение интереса к оптимизационным методам планирования траекторий и управления для шагающих роботов, что связано с качеством работы этих методов, возможностью учитывать ограничения, иерархию задач, механические связи и др. Возможность использовать столь эффективные методы управления появилась с началом выпуска высокопроизводительных вычислителей, а также с появлением эффективных алгоритмов решения задач выпуклого программирования. С другой стороны, массив созданных методов оптимизационного управления достаточно разнородный и не систематизированный, отсутствует методология анализа устойчивости и робастности таких систем управления, нет объединённых методов планирования последовательностей шагов и выбора управляющих воздействий. Предлагаемый проект решает задачи планирования сложных движений шагающих роботов с использованием численной оптимизации, включая планирование последовательности точек контакта со всеми доступными опорными поверхностями (пол, стены, перила и др.), для всех конечностей шагающего робота, как задача численной оптимизации, а также планирование траекторий тел робота, выполняющих задачи движения (стоп, конечностей опирающихся на опорные поверхности, корпуса и др.), с одновременным планированием последовательности точек контакта.