Программа предназначена для расчета кинематики и динамики роботов древовидной кинематической структуры на основе винтового исчисления, что позволяет получить компактные выражения по сравнению с классическими методами за счет того, что угловые и линейные компоненты движения рассматриваются вместе. Ключевой особенностью программы является то, что она может вычислить производные высоких порядков якобиана, матрицы инерции, вектора гравитационных сил и матрицы кориолисовых и центробежных сил. Программа может быть использована для симуляции любых систем древовидной кинематической структуры, а также для контроля особенно для роботов с эластичными сочленениями. Это связано с тем, что для точного управления роботами с эластичными сочленениями необходимы высокие производные уравнения динамики, что может быть обеспечено предложенной системой.
Программный комплекс для расчета кинематики и динамики роботов древовидной кинематической структуры на основе винтового исчисления
