Как сделать так, чтобы тросовые роботы с грузоподъемностью в 2-3 раза выше аналогов, отличались еще и высокой скоростью?
Решению этой задачи и посвящена работа специалистов Лаборатории мехатроники, управления и прототипирования и ученых корейского института передовых технологий (KAIST). О ней же идет речь в новой статье от специалистов Лаборатории.
Симеон Неделчев, младший научный сотрудник лаборатории:
— Сейчас мы занимаемся созданием разнообразных систем в том числе манипуляторов параллельного типа и энергоэффективных прыгающих роботов с приводами, основанными на принципе скрученных нитей — Twisted String Actuators, TSA.
В приводах на основе TSA нить с одной стороны закреплена на двигателе, а второй её конец присоединен к механизму, который перемещает полезную нагрузку. В результате закручивания нити сокращаются и приводят в движение рабочий орган.
Использование TSA позволяет увеличить полезную нагрузку и повысить точность манипулирования, однако планирование высоко динамичных движений в таких системах до недавних пор было открытым вопросом. Предложенный подход позволяет найти динамическую энергоэффективную траекторию движения рабочего органа за минимальное время, учитывая при этом множество физических ограничений.
Читайте подробнее в статье по ссылке.
