Беспилотник сам выбирает направление движения, чтобы сенсоры получили больше информации о неисследованных участках в заданной области, избегая при этом препятствий.
Дрон с алгоритмом планирования движения для построения карты пространства
Виктор Массаге приехал в Университет Иннополис из Каталонии два года назад. В этом году он заканчивает магистратуру по робототехнике. Его выпускная работа — дрон, разработанный под научном руководством Романа Федоренко и Дмитрия Девитта, исследователей нашего Центра компетенций НТИ по направлению «Технологии компонентов робототехники и мехатроники».
⠀
Беспилотник сам выбирает направление движения, чтобы сенсоры получили больше информации о неисследованных участках в заданной области, избегая при этом препятствий. Виктор модифицировал алгоритм Next-Best-View (NBV), что позволило увеличить скорость построения карты на 30—50 %.
⠀
Оператор на ноутбуке задает область инспекции — длину, ширину, высоту прямоугольного параллелепипеда, ограничивающего объем сканирования, и нажимает на старт. Далее дрон действует сам. В полете он сохраняет связь с оператором, который может наблюдать процесс инспекции. При этом модификация Виктора позволяет беспилотнику работать внутри помещений без сигнала GPS.
