Интеллектуальные методы создания и улучшения примитивов движения для антропоморфных роботов

Большинство современных методов управления движением человекоподобных роботов основано на использовании классической теории управления, где в режиме реального времени происходит расчет управляющих воздействий на робот с учетом обратной связи от сенсоров. Однако с ростом количества степеней свободы задача управления таким способом становится затруднительной. Одним из решений является использование так называемых динамических примитивов движений. Управление в таком случае происходит путем выбора необходимого примитива движения из заранее рассчитанной библиотеки примитивов. Целью научного исследования является создание математического аппарата для автоматизированного построения библиотек примитивов движений антропоморфных роботов